Интегральное регулирование

Интегральный закон регулирования имеет вид

Передаточная функция управляющего устройства (регулятора)

Передаточная функция разомкнутой системы

где - передаточная функция статического звена.

В общем виде передаточная функция системы будет иметь вид

Статическая ошибка при таком регулировании

Статическая ошибка no задающему воздействию

В установившемся режиме при p→0 W_раз(p)→∞ т.е. статическая ошибка по задающему воздействию ε →0 и система является астатической по задаю­щему воздействию. Ошибка по возмущению зависит от вида функции W_F(p) и может быть равной или отличной от нуля. Если объект регулирования явля­ется статическим звеном, т.е. W_F(p)=k₀, то ошибка регулирования, т.е. стати­ческая ошибка ε →0, и система является астатической по возмущающему воздействию. Если же объект содержит интегрирующее звено, то

и система является статической по возмущающему воздействию.

Следовательно, при интегральном регулировании система является астатической, с астатизмом первого порядка.

Порядок астатизма определяется передаточной функцией разомкну­той системы в общем виде

где r - порядок астатизма системы.

Порядок астатизма и астатизм системы определяются не только регуля­тором, но и объектом. Но, как правило, порядок астатизма совпадает с коли­чеством чисто интегрирующих составляющих и интегрирующих сомножите­лей в передаточной функции регулятора.