Законы регулирования САУ

Под законом или алгоритмом регулирования понимается функ­циональная зависимость, в соответствии с которой устройство управления формирует управляющие воздействия

,

т.е. управляющие воздействия зависят от ошибки регулирования е и внеш­них воздействий: задающих и возмущающих.

Рассмотрим САР, построенную по принципу отрицательной обратной свя­зи. В общем виде закон регулирования может быть представлен выражением

Или в операторной форме

(5.19)