Устранение статистического отклонения введением компенсирующего воздействия

Рассматриваемый путь устранения статического отклонения заключается в обращении в нуль числителя выражения (5.7) при p =0.

т.е. в получении W_fy (0) = 0.

Такой результат может быть получен, если использовать управление по возмущению. Суть способа заключается в том, что сигнал, пропорцио­нальный измеренному внешнему возмущению, подаётся на управляющее устройство, которое осуществляет такое воздействие на объект управле­ния, чтобы компенсировать естественное влияние данного возмущения на выходную регулируемую величину объекта.

Схема системы компенсации возмущений показана на рис. 5.2.

В соответствии со схемой разомкнутой СAP (рис. 5.2, а), условие ком­пенсации возмущений F_ст на статическое отклонение у_ст будет иметь следующий вид:

(5.11)

Из этого выражения может быть найден коэффициент передачи управляющего устройства по возмущению

(5.12)

Следовательно, этот коэффициент зависит от параметров объекта управления. Последнее выражение (5.12) определяет коэффициент пере­дачи управляющего устройства УУ в зависимости от параметров объекта управления ОУ, при котором у_ст не зависит от F_ст.

На рис. 5.2, б изображена комбинированная САУ. В ней замкнутая САУ, рассмотренная ранее, дополнена разомкнутой системой компенсации возмущения F_ст на у_ст. В этой системе

(5.13)

где

При выполнении условия (5.12) W_fy (0)= 0, поэтому с точки зрения

статики замкнутая система освобождена от влияния возмущения F.

Компенсация может быть также применена к возмущениям, дейст­вующим не только на объект управления, но и на любое звено управляю­щего устройства. Компенсация возмущений не делает систему астатиче­ской, т.к. другие, не скомпенсированные, возмущения по-прежнему созда­ют статическое отклонение у_ст. Однако такая компенсация позволяет рез­ко снизить суммарное статическое отклонение у_cт, вызванное всеми воз­мущениями, которое определится формулой

(5.14)

В этом случае из числителя этого выражения исключается одно из слагаемых. Величина статического отклонения при этом может быть сни­жена на порядок, если компенсация осуществляется по наиболее сильно влияющему на у_ст возмущению.