Способы устранения статического отклонения

Для большинства систем автоматического управления ста­тическая зависимость выходной величины от внешних воздействий явля­ется нежелательной и создаёт погрешность управления. Поэтому статизм системы должен быть уменьшен. Ранее было показано, что статическое отклонение уменьшается при увеличении коэффициента передачи систе­мы. Однако как видно из выражения (5.3) для полного устранения стати­ческого отклонения при этом требуется увеличивать коэффициент пере­дачи до бесконечности.

В связи с этим, применяют и другие способы полного устранения ста­тического отклонения в системе при конечном значении коэффициента передачи. Чтобы определить эти пути, рассмотрим выражение для у_ст, подставляя в него р=0.

(5.7)

При наличии возмущающего воздействия F_cm статическое отклонение у_cт будет отсутствовать, если при p =0 выражение W_з(p) обратится в нуль. Согласно выражению (5.7), это возможно выполнить двумя путями:

- если передаточная функция W(0) =∞,

- если передаточная функция W_fy(0)=0.

Первый путь может быть реализован введением в систему интегри­рующего звена с передаточной функцией k/p, т. е. переходом к так назы­ваемой астатической системе управления. Второй путь реализуется введением компенсирующего воздействия по возмущению.