Д- дифференциальный

П - закон:

(5)

где, К_р – коэффициент усиления регулятора.

Введем понятие Е – рассогласование, и пусть , тогда П - закон будет описываться:

П- закон:

(6)

И - закон:

(7)

Д - закон:

(8)

Из этих законов можно создать комбинированный.

Тогда ПИ- регулятор описывается уравнением:

(9)

А ПИД – регулятор:

(10)

Временные характеристики регуляторов:

П - закон И - закон ПИ - закон

Хр Хр Хр

Ти^/

Кр

Кр Ти^//

t t t

Х_зд Х_зд Х_зд

(Е) (Е) (Е)

1 1

t t t