![]() |
Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | |
|
Пусть нелинейный управляемый объект описывается векторным дифференциальным уравнением
(2.40)
Здесь − интервал
;
−область (открытое связанное множество)
, содержащая начало;
−состояние системы;
,
− область возможных начальных состояний системы;
− выход системы;
−управление, подлежащее нахождению;
−неизвестное возмущение; матрицы
действительны и непрерывны. Предполагается, что при вех
пары
и
являются управляемыми, пара
наблюдаемой. Кроме того, функции
будем предполагать достаточно гладкими, чтобы через любые
проходило одно и только одно решение (2.40)
и был бы единственный соответствующий выход системы
.
Представим систему (2.40) в несколько ином, эквивалентном виде. Для этого используем метод SDC-параметризации (State Dependent Coefficient, [39]).
Предположение 2.5.1. Вектор-функция ─ непрерывная дифференцируемая по
, т.е.
и
.
Предположение 2.5.2. Без потери общности положим, что условие есть точка равновесия системы при
так, что
и
.
Предположение 2.5.3. Положим [16], что
, (2.41)
где − нелинейность низкого порядка, т.е.
,
− малая величина,
− нелинейность высшего порядка, т.е.
при
.
Учитывая предположения, сделанные относительно свойства рассматриваемых нелинейностей, перейдем от (2.41) к
. (2.42)
Предположим также, что
. (2.43)
Такие представления в литературе, относящейся к теории автоматического управления, называют по-разному: кажущейся линеаризацией (apparent linearization [46]), расширенной (экстенсивной) линеаризацией (extended linearization [28]) и, значительно позже, представлением в виде системы с параметрами, зависящими от состояния (State-Dependent-Coefficient factorization [24]).
Таким образом, нелинейная система (2.40) может быть преобразована в эквивалентных систем относительно исходной, но не эквивалентных относительно друг друга, с параметрами, зависящими от состояния (SDC)
(2.44)
Представление системы (2.40), если , в виде (2.44) не является единственным [43]. Пусть количество возможных представлений этой нелинейности в виде (2.44), которые при заданных начальных условиях не обращаются в бесконечность, есть
.
Отметим, что успех выполнения задачи управления исходной нелинейной системой с использованием ее SDC-модели напрямую зависит от структурных свойств полученного преобразования. А именно, от управляемости и наблюдаемости SDC-модели. Другими словами, представление системы в виде управляемой и наблюдаемой SDC-модели гарантирует существование решение задачи управления. Вопрос построения управляемой и наблюдаемой SDC-модели рассматривается при постановке задачи управления в разделе 2.7.
Определение 2.5.1. Представление системы (2.40) в виде (2.44) является эквивалентным, если матрицы и
образуют управляемые пары, а матрицы
образуют наблюдаемую пару при всех возможных
,
, где
количество возможных представлений вида (2.44), при которых сохраняется свойство управляемости и наблюдаемости исходной системы.
Для скалярных систем параметризация SDC уникальна для всех , т.е.
.
Рассмотрим систему нелинейную систему вида (2.40), состояние которой , т.е.
. В этом простом случае возможны, по крайней мере, два варианта параметризации. Действительно, предположим, что вектор
нелинеен только по переменной
, тогда
. Если же вектор
нелинеен только по переменной
, тогда
. Предположим, что матрицы
и
таковы, что
. Тогда
(2.45)
является параметризацией SDC для любого , что легко проверить, умножив обе стороны на
. Поэтому, матрица
представляет бесконечное семейство SDC параметризации.
Групповая параметризация SDC для многовариантных систем создаёт дополнительные степени свободы. Матрица может быть представлена параметрически как гиперповерхность, содержащая
отличных результатов параметризации (если они существуют) и
будет определяться следующим выражением
где [34].
Отметим, что если гиперповерхность параметризации удалось сформировать в виде , то, очевидно, параметры синтезированного оптимального регулятора будут зависеть от параметра
, т.е.
. Таким образом, параметризация нелинейного вектора
в виде
при синтезе регулятора гипотетически представляет разработчикам дополнительные возможности для получения тех или иных желаемых результатов функционирования системы с нелинейной обратной связью.
Дата публикования: 2015-01-23; Прочитано: 329 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!