Переходные процессы САУ. Прямые оценки качества переходных процессов САУ. Основные определения

По виду переходной функции все САУ классифицируются, как системы с апериодическими и колебательными переходными процессами.

Колебательная – если производная переходной функции знакопеременная.

Апериодическая – если переходная функция гладкая и монотонная.

Показатели качества:

1) t_p – время регулировки – мин время по истечении, которого регулируемая величина попадает в близкую окрестность установившегося значения с точностью дельта.

2) сигма – перерегулировка

3) t_н – время нарастания – мин время от начала переходного процесса до первого достижения x_уст с точностью дельта. Для апериодической t_н=t_p; для колебательной состоит из 2х фаз: быстрое достижение уставки и последующее дотягивание.

4) периодичность колебаний w=2p/T

5) декремент затухания – определяет скорость затухания колебательной составляющей переходного процесса