Релейные-импульсные САУ. Типовые структуры, принципы построения

Попытка обеспечить постоянство частоты коммутаций релейной системы привела к созданию т.н. релейно-импульсных систем, в которых одна коммутация РЭ принудительная, вторая – естественная, в соответствии с релейной характеристикой. Причем частота принудительной коммутации постоянная.

Подразделяют РИС на

- с алгоритмом ограничения сверху, в которых принудительное включение, а выключение свободное

- с алгоритмом ограничения снизу, включение свободное, а выключение принудительное.

Недостатки РИС

1 очевидно, что в таких системах регулируема величина никогда не равна уставке

2 РИ САУ принципиально неустойчивы в половине диапазона регулирования. Причем алгоритм с огран сверху неустойчив при g от 0,5 до 1, а алгоритм с огран снизу неустойчив при g от 0 до 0,5.

В результате появились 2 модификации РИС теоретически обладающие абсолютной устойчивостью

1 система с переменным алгоритмом коммутации (при достижении 0,5 алгоритм сверху переключается на алгоритм снизу. К сожаления практического применения не нашла, потому что крайне сложно определить момент перехода и в точке перехода система остается неустойчива)

2 Система с двойной синхронизацией (необходимым условием является, чтобы величина гистерезиса была больше максимума пульсации, система статическая, есть 2 перехода для придания астатизма, коррекция гистерезиса и система регулирования уставки).