Методика розв’язання задач. 1. Знаходимо кутову швидкість та МЦШ ланки, що здійснює плоский рух

. (2)

4.2. Обчислюємо модуль тангенціального прискорення довільної точки , яка здійснює обертальний рух навколо полюса

, (3)

і зображаємо цей вектор.

4.3. Для знаходження повного прискорення точки складаємо вектори , , та

. (4)

Обравши зручну систему координат знаходимо його модуль та напрям.

5. Якщо пункт 4 не виконується, то на ланці, що здійснює плоский рух, знаходимо точку (), яка рухається прямолінійно вздовж заданих направляючих (наприклад, на поршні, що рухається вздовж стінок циліндру) і виконуємо наступні операції:

5.1. Перпендикулярно до , креслимо вектор тангенціального прискорення - дійсний напрям визначимо після розв’язання задачі..

5.2. Обираємо зручну декартову систему координат, одну з осей якої (наприклад, вісь ) проводимо вздовж лінії руху точки та проектуємо вектори , , та на ці осі.

5.3. З умови відсутності руху точки вздовж осі (перпендикулярно до направляючих) відповідно до векторного рівняння (4) отримуємо алгебраїчне рівняння

= 0, (5)

де – кут між вектором та віссю , а – кут між вектором та віссю . З рівняння (5) отримуємо вираз

= = , (6)

звідки знаходимо . Якщо , то це значить, що наше припущення про його напрям є вірним.

5.4. Модуль кутового прискорення ланки АВ знаходимо з рівняння

= . (7)