Канонічна форма керованості

Хай об’єкт описується векторно–матричними дискретними рівняннями

Застосуємо неособливі перетворення

ТКЛ Фробеніуса

Позначимо ,

П 3.26

Задано систему керування, яка має передаточну функцію при

1. Векторно-матрична модель представлено як

2.

позначимо

3. Матриця керованості

4. Перевірка умов

5. Визначаються матриці канонічної форми керованості

для цього спочатку

та ліва верхня трикутна матриця

6. Перевірка

7. Отже,