Канонічна форма спостережливості

Хай об’єкт описується векторно–матричними дискретними рівняннями

Застосуємо неособливе перетворення .

– матриця Фробеніуса.

Матриця може бути представлена у вигляді

П 3.28

Задано систему керування, яка має передаточну функцію при

1. Векторно-матрична модель представлено як

2.

позначимо

3. Складається

7. Перевірка

Отже,

матриця Фробеніуса

3.6.7 Керованість відносно невиродженного перетворення

Якщо для системи пара є повністю керованою, то перетворення , , переводить систему до вигляду , де , для якої пара теж є керованою.

Спостережність відносно невиродженного перетворення

Якщо для системи пара є повністюспостережливою, то перетворення , , переводить систему до вигляду , для якої пара теж єспостережливою.