Дифференциальное и характеристическое уравнения гармонически линеаризованной нелинейной САУ

Использование метода гармонической линеаризации позволяет получить дифференциальные уравнения нелинейной САУ в явном виде.

Для этого подставим уравнение либо в уравнение. В результате этого получаем дифференциальные уравнения гармонически линеаризованной нелинейной САУ с неоднозначной и однозначной характеристиками, соответственно:

И для автономной САУ:

Для уравнений – характеристическими уравнениями для гармонически линеаризованной нелинейной САУ с неоднозначной и однозначной характеристиками являются, соответственно