Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | ||
|
При оценке точности регулирования систем стабилизации принимается, что задающее воздействие является постоянным, т.е. = . Полную ошибку регулирования для линейной системы, функциональная схема которой приведена на рис. 2.30, можно представить как,
,
где – задающее воздействие; – выходной сигнал системы.
В области изображений уравнение запишется как
Связь между задающим воздействием , возмущающим фактором и выходным сигналом системы в области изображений устанавливается с помощью передаточных функций.
где – передаточная функция замкнутой системы по задающему воздействию ; – передаточная функция замкнутой системы по возмущающему фактору .
Для данной системы регулирования (рис. 2.30) передаточные функции имеют вид:
где передаточная функция разомкнутой системы; – передаточная функция регулятора; – передаточная функция объекта.
Рис. 2.30. Структурная схема типовой САР
Подставляя выражения, в, имеем
Где = = – передаточная функция замкнутой системы по ошибке регулирования.
Следовательно, полная ошибка регулирования состоит из 2 составляющих
где – ошибка регулирования, вызванная задающим воздействием ; – ошибка регулирования, вызванная возмущающим фактором .
Используя выражения, и теорему о предельных значениях , при типовых воздействиях , установившиеся ошибки системы можно определить по следующим выражениям [3]:
где – установившееся значение полной ошибки; – установившееся значение ошибки, вызванной задающим воздействием; – установившееся значение ошибки, вызванной возмущающим фактором.
Уравнения – являются уравнениями статики, которые в статическом стационарном режиме (, ) связывают значения установившихся ошибок регулирования со значениями передаточных функций, определяемых при s =0.
Первую составляющую полной ошибки регулирования в системах стабилизации () можно свести к нулю путем масштабирования. Тогда точность системы регулирования будет полностью характеризоваться статической ошибкой :
.
Дата публикования: 2014-11-02; Прочитано: 562 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!