Программа лабораторной работы. 4.1. Для заданной САУ снять график переходной функции и по её виду определить устойчивость системы

4.1. Для заданной САУ снять график переходной функции и по её виду определить устойчивость системы.

4.2. Исследовать влияние коэффициента передачи (k= = ) на устойчивость системы: определить граничное значение коэффициента передачи (k_гр) и найти области устойчивости (неустойчивости). Снять графики переходных функций устойчивого и неустойчивого режимов работы и границы устойчивости.

4.3. Выставить на модели заданное значение коэффициента передачи и исследовать влияние постоянной времени на устойчивость системы: определить граничные значения постоянной времени и найти области устойчивости (неустойчивости). Снять графики переходных функций устойчивого и неустойчивого режимов работы и границ устойчивости.

4.4. Снять частотные характеристики А (ω) и φ(φ) для заданной САУ в разомкнутом состоянии и по ним проверить устойчивость системы по критерию Найквиста. При снятии частотных характеристик в качестве обязательных взять частоты сопряжения звеньев, входящих в систему.

Контрольные вопросы

5.1. Сформулируйте общие условия устойчивости САУ (по корням характеристического уравнения).

5.2. Дайте формулировки критериев Гурвица, Рауса, Михайлова, Найквиста.

5.3. Как проще всего найти характеристическое уравнение системы?

5.4. Как по характеристическому уравнению системы составить определитель Гурвица и таблицу Рауса?

5.5. Что понимается под необходимым условием устойчивости?

5.6. Сформулируйте условия устойчивости для систем первого и второго порядков.

5.7. Какой вид имеет годограф Михайлова для устойчивой и неустойчивой САУ, а также для границы устойчивости?

5.8. Как проходит АФЧХ относительно точки (–1, j0) для устойчивой и неустойчивой САУ, а также для границы устойчивости?

5.9. Что понимается под граничным (критическим) значением параметра системы?

5.10. Как рассчитать аналитически и определить при моделировании граничные значения параметров системы?

5.11. Как определяются и строятся области устойчивости САУ по какому-либо параметру?

ЛАБОРАТОРНАЯ работа №4