Рис, 14. Кривошипно-ползучий механизм без избыточных связей

Рис. 15. Структурная схема манипуля­тора с семью степенями свободы
Подставляя в формулу (10) № = 7 и оставляя в правой части только пары третьего и пятого классов, получим

Кроме того, из формулы (8), при п =5, следует

.

Из полученной системы уравнений найдем .

Таким образом, манипулятор будет иметь следующие па­раметры:

W =7; ; п =5; р₅ = 4.

Структурная схема такого манипулятора показана на рис. 15. В заключение еще раз подчеркиваем, что представление о плоских механизмах является искусственным и не годится для полного исследования избыточных связей в механизме. Однако при решении задач кинематики и динамики механиз­мов, а также при структурном синтезе плоских механизмов методом наслоения структурных групп Ассура плоские схемы механизмов весьма полезны и даже необходимы.