Структурная формула для механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями

Незамкнутые кинематические цепи не имеют избыточных связей. Кроме того, в незамкнутых кинематических цепях число подвижных звеньев всегда рав1но числу кинематических пар:

(8)

Эти свойства одинаковы как для плоских, так и для про­странственных механизмов. Поэтому структурную формулу для механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями можно записать в виде

или в развернутом виде

. (9)

п сформулировать результат так: число степеней свободы как плоских, так и пространственных механизмов, состоящих из незамкнутых кинематических цепей, равно- сумме степеней свободы кинематических пар.

Заметим, что незамкнутые кинематические цепи использу­ются не только в манипуляторах, но также в механизмах ро­ботов, шагающих машин и других, заменяющих руки и ноги, человека.

Рассмотрим примеры. Для рассмотренного выше механиз­ма манипулятора (рис. 7) по формуле (9) получим

,

т. е. тот же результат, что и по формуле (2).

Для механизма, показанного на рис. 11, по формуле (9) определим

W= P₅ = 3.