А) крнвошипно-ползунный дезаксиальный механизм;

б) кулисный механизм.

Рис. 4. Структурные схемы плоских механизмов

Схвата манипуляторов

	Рис.5.Структурная схема двухкривошипного пространственного четырехзвенного механизма		Рис.6.Структурная схема пространственного механизма убираю­щегося шасси самолета

Рис. 7. Структурные схемы пространственных мехашизмов манипуляторов

Механизм, изображенный на рис. 6, применяется на са­молете и известен как механизм убирающегося шасси.

На рис. 7 показаны структурные схемы механизмов мани­пуляторов, в состав которых входят незамкнутые простран­ственные кинематические цепи.

Рассмотрим, например, манипулятор, изображенный на рис. 7,6. Его кинематическая цепь содержит четыре подвиж­ных звена и четыре вращательные пары. На конце звена 4 смонтирован механизм схвата (на рисунке показан условно), служащий для захвата деталей. Схему этого механизма мож­но видеть на рис. 4. Схват зажимает деталь звеньями 4, 5 при перемещении ведущего звена 1 вправо.