Рис, 2, Структурные схемы плоских шарнирных четырехзвенных механизмов

Таким образом, на рис. 2,а механизм имеет кривошип 1, шатун 2, коромысло 3 и стойку 4. Если в этом механизме за стойку принять наименьшее звено 1, то получится двухкривошипный механизм (рис. 2,6). При постановке механизма на звено 3, противоположное наименьшему звену 1, механизм будет двухкоромысловый {рис. 2,б). Если закрепить звено 2, смежное с наименьшим звеном /, то снова получится кривошипно-коромысловый механизм (рис. 2,г).

Звено, входящее в поступательную пару со стойкой, при­нято называть ползуном. На рис. 3,а показана схема кривошипно-ползунного механизма, в котором звено 3 является ползуном.

Кулисой (звено 3 на рис. 3,6) называют звено рычаж­ного механизма, вращающееся вокруг неподвижной оси и. образующее с другим подвижным звеном 2 поступательную пару С₅. Для примера рассмотрим представленные на рис. 4 струк­турные схемы механизмов схвата, применяемые в промыш­ленных роботах. В этих механизмах звено 1 является ползу­ном, звенья 2, 3 — шатунами, а звенья 4, 5 — коромыслами.

На рис. 5—7 показаны примеры структурных схем прост­ранственных механизмов с замкнутыми и незамкнутыми ки­нематическими цепями. Четырехзвенный механизм, представленный на рис. 5, име­ет два кривошипа и шатун и служит для передачи вращения от кривошипа 1 к кривошипу 3 при произвольном угле а меж­ду осями вращения.

Рис. 3. Структурные схемы 'плоских рычажных механизмов: