Технологические объекты с запаздыванием

Характерной особенностью большинства технологических объектов является наличие значительных запаздываний в каналах управления и измерения, что объясняется конечной скоростью распространения сигналов информации в объектах (транспортное запаздывание).
Другой особенностью большинства объектов управления является их многоемкостностью (наличие каскадов или цепочек технологических объектов). Многоемкостность приводит к повышению порядка дифференциального уравнения объекта т.е. к появлению множества достаточно малых постоянных времени объекта. В этом случае, с целью упрощения динамической модели объекта, вводится дополнительное звено запаздывания, величина которого примерно равна сумме отбрасываемых постоянных времени объекта. Такое запаздывание называется динамическим.
Кроме этого в некоторых объектах, охваченных контуром обратной связи (объекты с рециклом) появляется дополнительное запаздывание в контуре рециркуляции (Рис.1.2).
Наличие запаздывания в технологических объектах резко ухудшает динамику замкнутой системы. Обычно при отношении /Т>0,5 типовые законы управления не могут обеспечить высокую точность и быстродействие процесса регулирования. Главной причиной здесь является резкое снижение критического коэффициента усиления системы при увеличении запаздывания в объекте управления.
В связи с этим повысить качество управления можно либо путем уменьшения запаздывания в объекте, либо за счет применения регулятора более сложной структуры, а именно оптимального регулятора. Из теории оптимального управления следует, что такой регулятор в своей структуре должен содержать модель объекта управления.