Расчет настроек цифрового регулятора по формулам

Здесь, как и ранее, предполагается, что переходная характеристика объекта управления аппроксимирована звеном первого порядка c запаздыванием. При этом, с целью исключения (уменьшения) бросков управляющего сигнала при ступенчатом изменении сигнала задания, используется несколько другая форма записи дискретного ПИД- закона управления, а именно
Выбрав период квантования , рассчитывают параметры настройки дискретного ПИ или ПИД- регулятора по формулам:
Для ПИ-регулятора:

Для ПИД-регулятора:

В этих формулах учтено запаздывание на величину , свойственное всем замкнутым цифровым системам регулирования.