Билет №9. Решение групповых уравнений

Если групповые уравнения имеют решение, то оно, как правило, является не единственным.

Определяем: из второго уравнения находим sinj₂,

находим ,

подставляем в первое выражение и находим x_B.

, где – способ сборки.

Шарнирный четырехзвенник.

М = 1 (положение АВ ₂ С) – обход шарниров в последовательности А, В, С происходит против часовой стрелки.

М = –1 (положение АВ ₁ С) – обход шарниров в последовательности А, В, С происходит по часовой стрелке.

Особое или сингулярное положение ( если АВ + ВС = ОА + ОС при определенном q сборки совпадают ).

В механизме, в котором существует особое положение, после его прохождения возможна перемена способа сборки и, следовательно, реализация побочного решения групповых уравнений.

Следует избегать такого сочетания размеров, при котором возможно особое положение.

Трехподвижная платформа.

Две разные конфигурации груп­пы:

АВСD: АВ ₁ С ₁ D и АВ ₂ С ₂ D.