Классификация кинематических пар

Известно, что твердое тело, свободно движущееся в пространстве, имеет 6 степеней свободы: 3 возможных перемещения вдоль трех осей абсолютной системы координат и 3 возможных вращения вокруг этих осей.

Для звеньев, входящих в кинематическую пару, число степеней свободы в их относительном движении всегда меньше шести, так как условия постоянного соприкасания звеньев кинематической пары уменьшает число независимых возможных перемещений.

Все кинематические пары по числу степеней свободы подразделяются на одно-, двух-, трех-, четырех- и пятиподвижные. В таблице представлены кинематические пары с их названиями, условными обозначениями и числами степеней свободы и связей.

Таблица 1

Число степеней свободы	Число уравнений геометрических связей	Название пары	Рисунок	Условное обозначение
		Поступательная
		Вращательная
		Винтовая
		Цилиндрическая
		Сферическая с пальцем
		Сферическая
		Плоскостная
		Цилиндр–плоскость
		Шар–плоскость

Сумма числа степеней свободы и числа связей всегда равна 6, то есть числу степеней свободы твердого тела, движущегося в пространстве.

Число связей принимается за класс кинематической пары.

Совокупность поверхностей, линий и отдельных точек звена, по которым оно может соприкасаться с другим звеном, образуя кинематическую пару, называется элементом кинематической пары.

Если элементами кинематической пары является поверхность, то такая кинематическая пара называется низшей кинематической парой. Если элементом кинематической пары является точка или линия, то такая пара называется высшей кинематической парой.