Основные определения ТММ

Механизмом называется система тел, предназначенная для преобразования движения одного или нескольких твердых тел в требуемые движения других твердых тел. Если в состав механизма кроме твердых тел входят жидкие или газообразные тела, то механизм называется соответственно гидравлическим или пневматическим.

Твердое тело, входящее в состав механизма, называется звеном механизма. Под твердыми телами в ТММ понимают как абсолютно твердые тела, так и деформируемые и гибкие тела. Жидкости и газы, входящие в гидравлические и пневматические механизмы, не являются звеньями.

Механизм состоит из неподвижного и подвижных звеньев.

Неподвижное звено механизма называется стойкой.

Подвижные звенья механизма подразделяются на входное, выходное и промежуточные звенья.

Входным звеном называется звено, которому сообщается движение, преобразуемое механизмом в требуемые движения других звеньев.

Входное звено, совершающее вращательное движение, называется кривошипом.

Выходным звеном называется звено, совершающее движение, для выполнения которого предназначен механизм.

Остальные подвижные звенья механизма называются промежуточными.

Обычно в механизме имеется одно входное и одно выходное звено. Однако, имеются механизмы со многими входными и выходными звеньями.

Раньше входные и выходные звенья назывались соответственно ведущими и ведомыми звеньями. В динамике механизмов разделение звеньев на ведущие и ведомые производится по знаку элементарной работы, действующей на звено сил.

Ведущим (или движущим) звеном называется звено, для которого элементарная работа внешних сил, приложенных к нему, является положительной.

Ведомым называется звено, для которого элементарная работа внешних сил, приложенных к нему, является отрицательной или равна нулю.

Одно и то же входное и выходное звено в зависимости от знака элементарной работы на отдельных участках движения механизма может быть то ведущим, то ведомым.

Подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев называется кинематической парой. Кинематическая пара обеспечивает относительное движение двух соприкасающихся звеньев.

Система звеньев, образующих между собой кинематические пары, называется кинематической цепью. Кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные, на простые и сложные, на замкнутые и незамкнутые.

В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие звенья совершают движения, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 2 показаны плоские кинематические цепи с вращательными парами. Плоское движение обеспечивается параллельностью осей всех вращательных пар.

Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 2а, б), сложной – в которой имеется хотя бы одно звено, входящее в более чем в две кинематические пары (рис. 2б).

Незамкнутой называется кинематическая цепь, в которой имеются звенья, входящие в одну кинематическую пару (рис. 2а, б), а замкнутой – в которой каждое звено входит по крайней мере две кинематические пары (рис. 2в).