Критерии устойчивости

Ранее было установлено, что устойчивость САУ определяют корни характеристического уравнения. Однако, процесс нахождения корней характеристического уравнения для систем выше 3-4 порядка довольно затруднителен.

Поэтому разработаны правила, которые позволяют судить о расположении корней в левой полуплоскости без нахождения их значений. Эти правила называются критериями устойчивости. Существуют алгебраические критерии устойчивости: Рауса, Гурвица и частотные критерии: Михайлова и Найквиста.

6.2.1. Критерий устойчивости Рауса

Дано характеристическое уравнение замкнутой САУ

.

Составим таблицу Рауса

Таблица 6.1

№ строки	№ столбца
					...
					...
					…
					…

Критерий устойчивости формулируется: система устойчива, если все коэффициенты первого столбца положительны.