Последовательные корректирующие устройства

Последовательными называются корректирующие устрой­ства, включаемые в главный контур системы регулирования последова­тельно с остальными звеньями системы.

Наибольшее применение получили следующие последовательные корректирующие звенья:

1) пропорционально-дифференцирующие;

2) пропорционально-интегрирующие;

3) пропорционально-интегрально-дифференцирующие.

В качестве таких последовательных корректирующих звеньев они мо­гут быть использованы в контурах регулирования в системах подчиненного регулирования с последовательной коррекцией.

Последовательные корректирующие звенья служат для преобразова­ния сигналов, пропорциональных отклонению регулируемой величины, таким образом, что на выходе корректирующего устройства получается сигнал, пропорциональный отклонению регулируемой величины, а также сигналы, пропорциональные производным и интегралам от отклонения.

Идеальное пропорционально-дифференциальное звено

Реальное дифференцирующее звено

Рассмотрим влияние дифференцирующего звена на качество переходных процессов системы, состоящей из последовательного соединения этого звена с инерционным звеном.

где

Если T’=T₀, то инерционность апериодического звена будет скомпен­сирована и в результате получим идеальное безынерционное звено с пе­редаточной функцией

Наиболее часто на практике применяют корректирующее устройство (регулятор) с передаточными характеристиками:

- пропорционально-интегральное звено.

- ПИД-звено.

В настоящее время в САУ в качестве корректирующих звеньев приме­няют регуляторы, включаемые в контур регулирования в системах, по­строенных по принципу подчиненного регулирования. Принципы построе­ния и расчета таких систем рассмотрены в главе 8.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ.

1. Что такое качество процесса автоматического регулирования и его основные показатели?

2. Перечислить основные показатели качества процесса регулирования.

3. Каким образом определяются динамические показатели качества про­цесса регулирования?

4. Что понимают под прямыми показателями качества системы регули­рования? И как они определяются?

5. Назовите и поясните сущность косвенных методов оценки качества САР. 6. Перечислите и объясните частотные критерии качества переходных процессов САР.

7. Что понимают под полосой пропускания САР и каким образом она мо­жет быть определена?

8. Каким образом могут быть обеспечены требуемые значения запасов по фазе и амплитуде?

9. На чем основан метод распределения корней для определения каче­ства САР?

10. Поясните сущность интегральных методов оценки качества регулиро­вания.

11. Что такое степень устойчивости и степень колебательности?

12. Перечислите виды коррекции САР.

13. Какая обратная связь называется жесткой и как она влияет на свойст­ва интегрирующих и апериодических звеньев?

14. Какая обратная связь называется гибкой и в каких случаях её целесо­образно применять?

15. Как и с какой целью включается в систему параллельное корректи­рующее устройство?

16. Какое корректирующее устройство называется последовательным и что с его помощью можно получить?

17. В чем преимущества и недостатки параллельных корректирующих устройств по сравнению с последовательными?

18. Каким образом можно создать сложные в реализации передаточные функции с помощью параллельной коррекции?

19. Какие типы последовательных корректирующих звеньев получили наибольшее применение для коррекции САР?