Определения. В ТАУ термины «качество системы» и «качество управления» регулирования используют в узком смысле, подразумевая точность поддержания регулируемой величины на

В ТАУ термины «качество системы» и «качество управления» регулирования используют в узком смысле, подразумевая точность поддержания регулируемой величины на заданном уровне в установившемся и переходном режимах. Эта точность численно характеризуется показателями качества регулирования.

Точность системы в переходных режимах оценивают при помощи прямых и косвенных показателей.

Прямые показатели – определяют по графику переходного процесса, возникающего в системе при ступенчатом внешнем воздействии.

Косвенные показатели качества определяют по распределению корней характеристического уравнения или по частотным характеристикам системы.

К особой категории показателей качества относятся так называемые интегральные оценки, которые вычисляются либо непосредственно по переходной функции системы, либо по коэффициентам передаточной функции системы.

При оценке качества регулирования в первую очередь обращают внимание на форму переходного процесса.

Различают три типа переходного процесса – колебательный (1), монотонный (2), апериодический (3).

Форму процесса выбирают с учётом особенностей управляемого объекта. Например, в электромеханических объектах со сложными кинематическими передачами (экскаваторы, подъёмные установки) нежелательны резкие знакопеременные усилия, и поэтому при выборе настроек САУ стремятся обеспечить апериодический или монотонный процесс, но

х

t

х З

при этом снижается быстродействие системы.