Наиболее простые в реализации. Широко используются для автоматического регулирования температуры в производственных процессах и в быту (утюги, холодильники), где не предъявляется высокого требования к точности поддержания.
Двухпозиционный закон регулирования – характеризуется двумя значениями регулирующего воздействия y max и y min, соответствующими позициям регулятора (включено, выключено) и одним уровнем переключения этих позиций, который равен заданному значению регулируемой величины х З.
Уравнение двухпозиционного закона:
. (7.11)
Переходной процесс двухпозиционного регулирования имеет вид незатухающих колебаний, т.к. регулятор работает в автоколебательном режиме.
Суммарный диапазон отклонения РВ
пропорционален разности
. Поэтому для повышения точности регулирования необходимо уменьшать
y max и увеличивать
y min. Но для обеспечения работоспособности системы регулирования необходимо соблюдать условия:
,
где у Н – «нагрузка», значение управляющего воздействия, необходимое для поддержания х на уровне х З при действующей нагрузке.
Из рисунки видно, что 
и 
. Кроме того, 
, 
и период колебаний Т сильно зависят от динамических свойств объекта регулирования. Если объект является идеальным апериодическим звеном I-го порядка и регулятор не имеет????, то 
, 
независимо от величины постоянной времени объекта Т О1 и его коэффициента усиления K О. Если же объект содержит запаздывание τ или его порядок выше первого (например, содержит второе апериодическое звено I-го порядка с постоянной времени Т О2), то 
и Т увеличиваются пропорционально τ и Т О2.
Когда не требуется высокая точность регулирования, для упрощения регулятора принимают 
.
Трёхпозиционный закон регулирования – характеризуется тремя значениями управляющего воздействия: верхним у В, средним у С и нижним у Н, соответствующими позициям регулятора (верхней, средней и нижней) и двумя уровнями переключения РВ – верхним х ПВ и нижним х ПН.
Уравнение трёхпозиционного закона регулирования:
. (7.12)
Трёхпозиционный закон позволяет уменьшить диапазон отклонения РВ Δ х Σ в 1.5 ÷ 2 раза и при этом ускорить вывод х на заданное значение после включения регулятора.
График трёхпозиционного закона регулирования
Показанные переходные процессы соответствуют традиционной настройке трёх позиционных регуляторов, когда при выборе управляющих воздействий выполняются условия:
.
В этом случае регулируемая величина при изменении нагрузки от минимального до максимального значений переходит с уровня х ПВ на х ПН. Поэтому точность регулирования определяется не только величинами , и , но и шириной зоны х ПВ и х ПН. Эту зону желательно сделать шире, т.к. за счёт более раннего отключения формирующего управляющего воздействия у В можно уменьшить перерегулирование 
, т.е. здесь имеется противоречие между качеством регулирования в период пуска и в установившемся режиме.
Для устранения этого противоречия необходимо изменить условие 2), т.е. задавать 
. Тогда х при любой максимальной нагрузке будет оставаться на верхнем уровне х ПВ, который принимается равным х З, а уровень х ПН можно задавать любым, обеспечивая минимальное время выхода на режим при пуске при минимальном перерегулировании. Как показали сравнительные испытания, при такой настройке трёхпозиционный регулятор конкурирует по качеству регулирования с наиболее совершенным линейным ПИД-регулятором будучи значительно проще в реализации и настройке.
Основное требования к закону регулирования:
Требуемое качество регулирования должно достигаться наиболее простым регулятором.
8. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РАБОТЫ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
