Кинематические цепи

Совокупность звеньев, соединенных между собой в кине­матические пары называется кинематической цепью.

Они бывают незамкнутые и замкнутые, плоские и прост­ранственные.

Кинематическая цепь называется незамкнутой, если она содержит хотя бы одно звено, входящее в одну кинематичес­кую пару.

Примером незамкнутой цепи является кинематическая цепь манипулятора (рис.1 ,а), в которой звено 2 образует па­ру со стойкой / и пару В₅ со звеном 3. В этом случае го­ворят, для краткости, что звено 2 входит в две кинематиче­ские пары. Очевидно звено 3 также входит в две пары, а зве­но 4 только в одну пару С₅ со звеном 3.

В замкнутой кинематической цепи каждое звено входит не менее, чем в две кинематические пары (рис. 1,6).

Кинематическая цепь называется плоской, если траекто­рии всех точек звеньев лежат в параллельных плоскостях. Этому условию удовлетворяют,например, кинематические це­пи, показанные на рис. 1 (а, б).

Если точки звеньев кинематической цепи описывают не­плоские траектории или траектории, лежащие в пересекаюшихся плоскостях, то кинематическая цепь называется про­странственной.

На рис. 1 ,в показана пространственная незамкнутая ки­нематическая цепь, применяемая в манипуляторах.

Рис.1 Кинематические цепи