Задание №6. После введения корректирующих устройств получим систему вида:

После введения корректирующих устройств получим систему вида:

Рисунок 3.6.1 - Вид скорректированной системы

Передаточная функция данной системы будет иметь вид:

Ф(S)= .

Составим таблицу, по которой построим ВЧХ:

Таблица 3.6.1 - Значения P,Q,A,20lgA,Fi

Построим на основе таблицы 3.6.1 ВЧХ.

Рисунок 3.6.2 – Вещественная частотная характеристика

С аппроксимируем полученную кривую.

Рисунок 3.6.3 - Трапеции для построения переходного процесса

Получим три трапеции. В соответствие с теоретической частью задания №6 (рис 2.6.4) определяем все необходимые коэффициенты.

Для 1 трапеции:

P₀₁=1.127, ώ_d1=0.588, ώ_o1=6,47, ϰ₁=0.091.

Для 2 трапеции:

P₀₂=2.1773; ώ_d2=8.7647, ώ_o2=10.735, ϰ₂=0.81643.

Для 3 трапеции:

P₀₃=0.7943; ώ_d3=10.735; ώ_o3=14.794; ϰ₃=0.7256.

В соответствие с коэффициентом наклона каждой трапеции определим переходной процесс соответствующих единичных трапеций, и из формулы (6.2) рассчитаем таблицы переходных процессов каждой трапеции:

Для первой трапеции:

Таблица 3.6.2 - П.п первой трапеции.

t	h(t)
0,0772798	0,198352
0,1545595	0,3638
0,2318393	0,556738
0,309119	0,707756
0,3863988	0,832853
0,4636785	0,933156
0,5409583	1,005284
0,618238	1,055999
0,6955178	1,08192
0,7727975	1,101079
0,8500773	1,111222
0,927357	1,105587
1,0046368	1,10446
1,0819165	1,102206
1,1591963	1,10446
1,236476	1,107841
1,3137558	1,114603
1,3910355	1,122492
1,4683153	1,131508
1,5455951	1,137143
1,6228748	1,141651
1,7001546	1,143905
1,7774343	1,145032
1,8547141	1,143905
1,9319938	1,141651
2,0092736	1,140524
2,0865533	1,139397
2,1638331	1,13827
2,2411128	1,139397
2,3183926	1,140524
2,3956723	1,141651
2,4729521	1,143905

Для второй трапеции:

Таблица 3.6.2 - П.п второй трапеции

t	h(t)
0,229642	0,317814
0,459284	0,616469
0,688927	0,874552
0,918569	1,078539
1,148211	1,221668
1,377853	1,300558
1,607496	1,323098
1,837138	1,302812
2,06678	1,252097
2,296422	1,186731
2,526064	1,120238
2,755707	1,069523
2,985349	1,03684
3,214991	1,026697
3,444633	1,03684
3,674275	1,063888
3,903918	1,097698
4,13356	1,133762
4,363202	1,164191
4,592844	1,182223
4,822487	1,187858
5,052129	1,181096
5,281771	1,165318
5,511413	1,143905
5,741055	1,121365
5,970698	1,10446
6,20034	1,090936
6,429982	1,087555
6,659624	1,092063
6,889267	1,102206
7,118909	1,116857
7,348551	1,130381

Для третей трапеции:

Таблица 3.6.3 - П.п третей трапеции.

t	h(t)
0,629485	0,309925
1,25897	0,601818
1,888455	0,854266
2,51794	1,057126
3,147425	1,202509
3,77691	1,288161
4,406396	1,31859
5,035881	1,308447
5,665366	1,270129
6,294851	1,204763
6,924336	1,145032
7,553821	1,077412
8,183306	1,054872
8,812791	1,033459
9,442276	1,035713
10,07176	1,054872
10,70125	1,079666
11,33073	1,11573
11,96022	1,143905
12,5897	1,167572
13,21919	1,178842
13,84867	1,179969
14,47816	1,170953
15,10764	1,155175
15,73713	1,13827
16,36661	1,119111
16,9961	1,106714
17,62558	1,098825
18,25507	1,09319
18,88455	1,101079
19,51404	1,108968
20,14352	1,119111

Построив переходные процессы по таблицам 2,3,4,и сложив их (следует из формулы (6.3)) получим результирующий переходной процесс.

Рисунок 3.6.5 - Переходный процесс построенный методом трапеций

Из рисунка 3.6.5 видно что h_уст=1,соответственно έ_уст=0,h_max=1.24, t_пп=t_н=9 c.,Ϭ= =24%.