И переходный процесс будет колебательным, если р1 и р2 –комплексные и апериодические, если р1 и р2 – вещественные

Пример 1. Прямой расчет АСР с П – регулятором на объекте с самовыравниванием.

	Wр(p)=Кр

Х_зд Х_р Х

-Х

Передаточная функция АСР относительно управляющего воздействия:

Или

где

Из уравнения (*) видно, что АСР в динамическом отношении подобна инерционному звену 1-го порядка. При ступенчатом изменении Х_зд АСР монотонно приближается к новому установившемуся состоянию:

Х_зд(t) Процесс регулирования при этом протекает

по уравнению:

K

t

Данная АСР имеет только один изменяемый параметр настройки К_р.

Увеличение К_р (см.**) уменьшает постоянную времени Т, при этом переходный процесс заканчивается быстрее и меньше статическая ошибка регулятора.

Примеры переходных процессов АСР при К_р=0.1; К_р=1.0; К_р=10.0 приведены на рисунке.

1.0 x(t) К_р=10.0

0.8

К_р=1.0

0.6

0.4

К_р=0.1

0.2

1 2 3 4 t