Компенсація збуджуючих впливів

Спроби ліквідації дії збуджуючих впливів на основі зміни параметрів системи, зв'язані з важкістю забезпечення стійкості та заданої якості перехідних процесів. Математичні закони повної та часткової компенсації зовнішніх збуджень засновані на принципах інваріантності.

Під умовами інваріантності визначаються умови, які накладаються на коефіцієнти рівнянь динаміки системи та на коефіцієнти збуджуючих впливів, при виконанні яких похибка системи ліквідується повністю або зменшується до заданої невеликої величини.

Отже, інваріантність можна розуміти як повну або часткову незалежність якої-небудь координати системи від діючого збудження.

Якщо визначити відхилення керованої величини від заданого відносно діючого впливу або похибку системи

то абсолютно інваріантною буде система, для якої виконується умова

(2.67)

Можна визначити такі основні форми інваріантності:

1. Перша форма полягає в тому, що виключається безпосередньо зовнішній вплив, тобто САУ є ізольованою від впливу навколишнього середовища.

Пpи цьому . (2.68)

2. Друга форма інваріантності полягає в тому, що виключаються умови проходження сигналу зовнішніх збуджень вихід системи

(2.69)

Хай . В цьому випадку для виконання (2.69) треба, щоб виконувались умови або .

Представимо у вигляді

де , а – число каналів передачі впливу. Таким чином, якщо до основного каналу передачі впливу додати ще компенсаційні канали передачі впливу, то можна виконати умову

Тобто

(2.70)

Випадок виконується тільки при ,що відповідає нескінченно великим коефіцієнтам підсилення умовно-розімкненої системи.