Ход выполнения работы

1. Подготовить модель системы, структурная схема которой приведена на рисунке, где

.

2. Оценить качество переходного процесса и ошибку от входного воздействия. Зарисовать графики изменения сигналов v(t), y(t) и .

3. Оценить качество переходного процесса и ошибку от возмущения, зарисовать графики изменения сигналов M(t), y(t) и .

4. Определить скоростную ошибку системы по входу .

5. Изменить модель системы следующим образом:

;

и повторить пункты 2 - 4.

6. Заменить интегрирующее звено апериодическим с передаточной функцией

и повторить повторить пункты 2 - 4.

7. Сравнить полученные результаты.

8. Определить полную статическую ошибку от действия входного сигнала v и возмущения М.