Методичні вказівки. Розглянемо основні співвідношення для структурної схеми наведеної на рисунку

Розглянемо основні співвідношення для структурної схеми наведеної на рисунку.

Передаточна функція, еквівалентна з'єднанню, зображеному на рисунку має вигляд:

де W_пл(p) - передаточна функція електромашинного підсилювача, яка має вигляд:

, (1.1)

W_зз(p) - передаточна функція ланцюга зворотного зв'язку. У випадку жорсткого безінерційного зворотного зв'язку: W_зз(p)=k_зз. У результаті перетворень одержуємо еквівалентну передаточну функцію у вигляді:

, (1.2)

де , (1.3)

, (1.4)

. (1.5)

З виразу (1.1) видно, що еквівалентна передаточна функція є позиційною ланкою другого порядку й параметри її визначаються параметрами ланок, що входять у з'єднання, і знаком зворотного зв'язку (див. вирази (1.3)-(1.5)).

З виразів (1.3)-(1.5) видно як впливає коефіцієнт жорсткого зворотного зв'язку k_зз на статичний коефіцієнт передачі ЕМУ й на його постійні часу: власну Т_о й демпфірування Т.

Охват статичної ланки жорстким негативним зворотним зв'язком у виразах (1.3)-(1.5) у знаменникові знак (+) приводить до зменшення коефіцієнта передачі й постійних часу цієї ланки.

У випадку жорсткого позитивного зворотного зв'язку у виразах (1.3)-(1.5) у знаменнику знак (-), буде відбуватися збільшення коефіцієнта передачі й постійних часу.

Відомо, що характер протікання перехідного процесу для позиційної ланки другого порядку (див. вираз (1.2)) буде залежати від співвідношення постійних часу Т_о й Т. При Т≥2Т_о перехідний процес буде аперіодичним; при Т<2Т_о - коливальним. У тому ж випадку, якщо Т=0 ланка стає консервативним.

Вплив гнучкого зворотного зв'язку на параметри ЕМУ досліджується аналогічно. Однак у цьому випадку передаточна функція ланцюга зворотного зв'язку:

, (1.6)

де k_зз - коефіцієнт передачі гнучкого зворотного зв'язку;

T_зз - постійна часу ланцюга гнучкого зворотного зв'язку.