Для определения скорости т. В составим систему векторных уравнений на основании теоремы о сложении скоростей

V_В = V_A + V _ВA

сит V_В = V_С + V _ВС

Скорость т.В в отно ельном движении V _ВA направлена перпендикулярно АВ, но по величине нам не известна. Скорость т.С равна нулю, т.к. т.С принадлежит стойке. Скорость V_ВС направлена перпендикулярно ВС и по величине неизвестна. Данная система решается графическим методом – плана скоростей. Строим план скоростей (Рис. 10).

Из т. р -полюса плана скоростей проводим луч перпендикулярно ОА и на нем откладываем отрезок произвольной длины ра (мм)

Определяем масштаб плана скоростей

μ_V = V_A / ра (м/с/мм)

Через т. а проводим прямую, перпендикулярную АВ, а через точку р - прямую –перпендикулярно ВС. На пересечении получим т. в. Точку s₂ найдем на плане скоростей из пропорции

, as₂ = AS₂

Для точки s₃ пропорция

Из плана скоростей определяем скорости точек

V_B = pb μ_V (м/с)

V_BA = ав μ_V (м/с)

V_S2= ps₂ μ_V(м/с)

V_S3= ps₃ μ_V (м/с)

Угловая скорость шатуна

ω₂ = V_BA / l_AB (рад/с)

Угловая скорость коромысла

ω₃ = V_ВС / l_ВС (рад/с)

Направление угловой скорости ω₂ определяем, поместив вектор V_BA в т. В, который показывает в какую сторону вращается звено 2.

Направление угловой скорости ω₃ определяем, поместив вектор V_BС в т. В, который показывает в какую сторону вращается звено 3.