Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | ||
|
Для исследования алгоритмов работы ИСОН с высоким уровнем интеграции и оценки точности решения задач ориентации и навигации подвижного объекта была разработана в пакете Matlab (Simulink) имитационная модель функционирования ИСОН, включающая:
- предварительной обработки данных гироскопов и акселерометров;
- задачи пространственной ориентации объекта, включающей вычисление кватерниона положения и матрицы ориентации связанных с объектом осей относительно сопровождающего географического трехгранника;
- задачи преобразования сигналов акселерометров на навигационные оси и первого интегрирования с вычислением составляющих вектора относительной линейной скорости ц.м. объекта в проекциях на географические оси;
- навигационной задачи, включающей вычисление географических координат места объекта, вектора угловой скорости вращения географического трехгранника, составляющих радиус - вектора и вектора абсолютной линейной скорости ц.м. объекта в проекциях на оси гринвичского навигационного трехгранника;
· задача фильтрации (задача совместной обработки с использованием алгоритмов обобщенного фильтра Калмана данных БИИМ и ПА GPS/ГЛОНАСС), включающая:
- формирование по модельным данным движения и объекта и с учетом модели погрешностей ПА GPS/ГЛОНАСС измеренных и откорректированных значений дальности и радиальной скорости для каждого ;
- формирование по данным БИИМ и эфемеридной информации расчетных значений дальности и радиальной скорости для каждого ;
- формирование разностных измерений на уровне значений дальности и радиальной скорости для каждого и их линеаризацию относительно текущих расчетных значений координат места и скорости объекта;
- вычисление оценок погрешностей БИИМ и ПА GPS/ГЛОНАСС и коррекция в обратной связи на каждом шаге решения фильтровой задачи;
Приведем описание алгоритмов решения основных задач, входящих в имитационную модель функционирования ИСОН.
Дата публикования: 2014-10-19; Прочитано: 1263 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!