Задача навигации

(входная информация: - начальные значения координат; - из задачи преобразования сигналов акселерометров и их интегрирования; - оценки погрешностей из фильтровой задачи)

- вычисление географических координат

; ;

;

(4.13)

при ;

- вычисление угловых скоростей

;

;

;

;

;

; (4.14)

- вычисление декартовых координат (составляющих радиус - вектора ц.м. объекта в проекциях на оси гринвичского навигационного трехгранника)

;

;

; (4.15)

- вычисление составляющих вектора относительной линейной скорости ц.м. объекта в проекциях на оси гринвичского навигационного трехгранника

;

; (4.16)