Типовые связи, реализованные в пакете

Для описания уравнений голономных связей (1) в ADAMS используются примитивные связи, задаваемые следующими соотношениями:

1) Atpoint (Совпадение точек двух тел):

. (5)

Это соотношение определяет три голономные связи типа (1) и используется для задания шарниров с фиксированной позицией (цилиндрического шарнира вращения, сферического шарнира, универсального шарнира).

2) Inplane (Движение точки в плоскости). Движение точки тела i в плоскости, принадлежащей телу j и проходящей через точку () перпендикулярно вектору :

. (6)

3) Perpendicular (Перпендикулярность отрезков в телах):

. (7)

4) Orientation (Фиксированная ориентация). Фиксированная ориентация систем координат в первом i и втором j телах разрешает относительное поступательное перемещение тел, которое образуется из двух соотношений (7) и добавляет в систему уравнений движения две

голономные связи:

. (8)

5) Inline (Движение по прямой). Точка, принадлежащая первой части, может двигаться только вдоль прямой, принадлежащей второй части. Это условие образуется из двух условий (6). Условие используется при необходимости наложения связи типа «подвижный вращательный шарнир»:

. (9)

6) Parallel (Параллельное движение). Ось Z маркера, принадлежащего одной части, параллельна оси Z маркера, принадлежащего второй части соединения:

. (10)

С помощью рассмотренных примитивов могут быть описаны типовые шарниры:

а) Цилиндрический шарнир образуется из примитивов Atpoint и двух условий перпендикулярности орта оси маркера первого тела и ортов осей и маркера второго тела:

. (11)

б) Универсальный шарнир состоит из условия совпадения точек соединяемых тел и ортогональности ортов и :

. (12)

в) Поступательный шарнир образуется условиями движения точки по прямой, образованной пересечением двух плоскостей, принадлежащих второму телу, и трех условий ортогональности, обеспечивающих параллельность одноименных ортов маркеров, принадлежащих соединяемым телам:

. (13)

Revolute Joint

Позволяет одной части вращаться относительно другой вокруг общей оси. Ось вращения параллельна ориентирующему вектору и проходит через точку расположения

шарнира.

1 Location (Bodies Implicit). Вы выбираете размещение соединения, а ADAMS/View определяет две части, которые должны быть соединены. ADAMS/View выбирает части, самые близкие к точке размещения соединения. Если имеется только одна часть около соединения, ADAMS/View соединяет эту часть с «землей».

2 Bodies – 1 Location. Вы самостоятельно задаете два тела, которые будут соединены. Шарнир остается на первом теле и вращается относительно второго.

2 Bodies – 2 Locations. То же, но соединения устанавливаются на обоих телах.

Normal to Grid. Ориентирует соединение по рабочей сетке и перпендикулярно экрану.

Pick Geometry Feature. Вы самостоятельно задаете вектор ориентации соединения.

Для шарниров можно использовать возможности задания начальных условий. Например, в начальный момент расчета в шарнире уже будет ненулевая скорость перемещения.

Joint Name – имя шарнира. Trans. Displ. –начальное линейное перемещение. Trans. Velo. – начальная линейная скорость в шарнире. Затем то же вводится для угловых величин. Размерности задаются в меню Settings/Units.

Translation Joint

Позволяет одной части перемещаться относительно другой поступательно, без вращения. Положение соединения не влияет на движение, влияет лишь задаваемый вектор, указывающий направление перемещения.

Cylindrical joint

Позволяет поступательное перемещение и вращение, вокруг оси. Ось задается вектором при создании соединения.

Spherical joint

Сферический шарнир, вращение вокруг точки.

Planar joint

Позволяет одной детали скользить и вращаться в плоскости другой детали. Вы задаете точку, через которую проходит плоскость.

Constant-velocity joint

Обеспечивает вращение с равными угловыми скоростями двух элементов, соединенных с третьим. Эквивалентно валу, жестко соединяющему два вращающихся элемента. Возможен сдвиг точки крепления за пределы тела.

Screw joint

Создает винтовое соединение. Винтовое соединение задается точкой приложения и двумя векторами, задающими оси болта и ось гайки. Теоретически они могут не совпадать, однако на практике желательно, чтобы они были параллельны.

После создания необходимо отредактировать шаг резьбы (pitch). По умолчанию он равен 1. Положительное значение создает правостороннюю резьбу, отрицательное – левостороннюю.

Если оставить свободное винтовое соединение, оно начнет хаотически вращаться под действием приложенной силы. Чтобы добиться стандартной работы, следует наложить на винтовое соединение цилиндрическое.

Fixed Joint

Жесткое соединение (замок). Место его размещения не влияет на работу конструкции. Отнимает у тела все шесть степеней свободы.

Hooke и Universal

Передает вращение с одного твердого тела на другое. Особенно подходит для соединений валов. Переключается с одного на другое двойным щелчком мыши на иконке. Карданное соединение. Способно передавать крутящий момент к валам, расположенным под углом относительно друг к другу. Нужно проверить, чтобы оси были ориентированы одинаково.

Gear Joint

Зубчатые передачи. Необходимо параллельно расположить оси Z. Сама зубчатая

передача на экране не отображается.

Coupler Joint

Соединение тросами на неподвижных блоках двух или трех шарниров. Связывает поступательные и вращательные шарниры. Может быть привязано только к соединениям. Изначально соединяются два шарнира с коэффициентом скоростей движения, равным 1. Чтобы изменить соединение, используйте свойство Modify. В открывшейся панели можно задать третий шарнир; изменить коэффициент скоростей движения; задать нелинейные свойства виртуального ремня, соединяющего шарниры.

Point – Curve Constraint

Создает соединение между сплайном (кромкой) и точкой, при котором сплайн (кромка) всегда находятся в соприкосновении с точкой. Однако отдельные точки сплайна (кромки) скользят вдоль точки, благодаря чему сплайн (кромка) может проворачиваться.

2D Curve – Curve Constraint

Соединение предполагает скольжение двух деталей по соприкасающимся кромкам или сплайнам.

Edge – означает соединение по кромкам. Выбираются две соприкасающиеся кромки. Кромкой считается ребро, составляющее один элемент, например, прямая, скругление, фаска. Чтобы соединить объемное тело, требуется соединить все соприкасающиеся кромки этих тел. Проще всего соединять кромки окружностей. Непременным условием соединения является неподвижность одной детали, т. е. закрепление ее соединением типа «замок».

Splihe – действует так же, но соединению подлежат сплайны. Одна деталь должна быть

неподвижной:

General Constraint

Позволяет напрямую задавать уравнения связей. Включен в версии позже ADAMS 2003, работает только под решатель C++. Смотри опцию Solver – Solver Executable из меню Settings.