Оптимальные значения параметров динамической настройки КСАР как аналога САР с дифференцированием промежуточного сигнала

Структура регуляторов	Передаточные функции	Соотношения между параметрами и	Условные обозначения
	модели участков объекта
1.1. КР: ПИД2			; ;	; ; ; ;

Продолжение табл. 2.4

1.2. СР: Ф1*ПИ1ЖОС			; ;	; ; ;
2.1. КР: ПИ2

Окончание табл. 2.4

2.2. СР: ПИ1
3.1 КР: ПИ2	;		;
3.2. СР: ПИ1 с ЖОС			; ;	;

Из уравнения (2.56) находим параметры динамической настройки внутреннего контура:

; (2.61)

; (2.62)

. (2.63)

Если дифференцирующее устройство представлено последовательным соединением реального дифференциатора с фильтром, то условия (2.51) требуют выполнения структурной схемы КСАР в виде схемы, изображенной на рис. 2.7. В этом случае корректирующий регулятор (КР) осуществляет ПИД-алгоритм регулирования:

(2.64)

Из уравнения (2.64) видно, что параметры настройки ПИД-регулятора КСАР определяют через параметры САР с дифференцированием промежуточного сигнала следующими соотношениями:

; Ти 2 = Тд; Тд 2 = Тф, (2.65)

где k р2– коэффициент усиления; Т _ф – постоянная времени фильтра;

Т и 2, Т д 2 – постоянные времени интегрирования и дифференцирования.

При этом передаточная функция стабилизирующего регулятора равна:

. (2.66)

С другой стороны, передаточную функцию СР (2.56) можно реализовывать передаточной функцией вида

, (2.67)

где Y _p(p), E ₁ p – соответственно изображения у р(t) регулирующего воздействия СР и ошибки регулирования e ₁(t) стабилизирующего контура.