Матрицы вращения в пространстве

Матрица вращения вокруг оси абсцисс на угол φ

Матрица вращения вокруг оси ординат на угол ψ

Матрица вращения вокруг оси аппликат на угол χ

2. Матрица растяжения (сжатия):

Где α>0 – коэффициент растяжения сжатия вдоль оси абсцисс;

β>0 – коэффициент растяжения сжатия вдоль оси ординат;

γ>0 – коэффициент растяжения сжатия вдоль оси аппликат;