Введем однородные координаты. Заменим координатную тройку (x,y,z), задающую точку в пространстве, на четверку чисел (x,y,z,1) или на четверку (hx,hy,hz,h), h≠0. Предложенный переход к новому способу задания точек дает возможность воспользоваться матричной записью в трехмерных задачах. Все преобразования представляются матрицей 4х4. Система координат является правосторонней. Любое аффинное преобразование может быть представлено в виде композиции вращений, растяжений (сжатий), отражений и переносов. Положительными считаются повороты при которых (если смотреть с конца положительной полуоси в начало координат), поворот на 90° против часовой стрелки будет переводить одну положительную ось в другую. Если ось вращения х, то положительный поворот от y к x. Если вдоль оси y, то от z к х. Если ось вращения z, то от x к y.
