Так при

Що дає

Таким чином,

3.4.5 Реалізація цифрових регуляторів на ЦОМ.

Для побудови на ЦОМ довільної корегуючої ланки, яка реалізує потрібний закон управління, необхідно:

1) Визначити дискретну передаточну функцію цифрового регулятора D(z).

2) Записати дискретне рівняння, визначив у D(z) відповідні коефіцієнти b₀...b_m та a₁...a_n.

3) Скласти програму на ЦОМ у відповідності до дискретного рівняння.

Відомі три основні методи програмування цифрових корегуючих пристроїв: безпосереднє, послідовне та паралельне. Крім того, використання ЦОМ у якості елементів дискретних САУ дозволяє реалізувати необхідні закони управління безпосередньо у вигляді робочих програм. При цьому вибір методу програмування залежить від об`єму запам’ятовуючих пристроїв ЦОМ, часу проведення обчислень та від значень похибки, яка накопичується при обчисленнях в наслідок скінченності розрядної сітки ЦОМ.