Безпосереднє ( пряме ) програмування ЦР

Представимо передаточну функцію корегуючого пристрою (цифрового регулятора) у вигляді

(3.50)

де m£ n-1, тобто фізично реалізуєма.

Виконав перехресне множення та зворотне z перетворення, запишемо співвідношення відповідно e₂^*(t), здобудемо

(3.51)

Рис. 3.96

Щоб скласти програму обчислень необхідно дві основні математичні операції: даних та множення значень вхідного та вихідного сигналів на сталі числа, а також операції додавання.

Позначимо

;

Тоді а схема обчислень набуває вигляду (Рис3.96)

Програму для цього обчислення розділяють на дві частини.

По перше, необхідно виконати m+n 1 операції множення та m+n операцій додавання.

По друге, у програмі потрібно здійснити потактове обновлення початкових даних. Це здійснюється за допомогою операцій зсуву , тобто квантоване значення поточного циклу обчислення стає значенням на наступному циклі обчислень. Тому перед наступним циклом поточні значення повинні бути переадресовані у вічко (комірку) пам`яті, яка визначена для значення . Подібні переадресації обновлюють вхідні та вихідні дані та виконуються за допомогою операції пересилок у елементах пам`яті. Всього потрібно m+n таких пересилок, а під розміщення коефіцієнтів необхідно відвести m+n-1 комірок пам`яті та для поточних даних m+n комірок. Таким чином, якщо всі коефіцієнти рівняння сталі, то при прямому програмуванні треба відвести 5m+5n+2 комірок пам`яті, та виконати 3m+3n+1 арифметичних операцій.

Програму обчислень можна виконати і по другій схемі (Рис.3.97).

Для цього визначимо e₂(z) як

(3.52)

де

Рис. 3.97