Інтегральні регулятори

Якщо об'єкт керування є статичним, то застосування пропорційного керування у силу

завжди приводить до появи сталих похибок у системі . Щоб зробити систему незалежною від впливу у сталих режимах, треба щоб виконувалися умови

.

Це можливо, якщо . Отже, якщо взятии , (3.30)

то система буде набувати астатичні властивості. З урахуванням цього передаточна функція розімкненої системи повинна мати вигляд а керуючий пристрій є інтегруючою ланкою, вихідна величина якої пропорційна інтегралу від вхідної величини

В такому випадку у системі здійснюється інтегральний закон керування, а сам керуючий пристрій називається І-регулятором. Коефіцієнт передачі є параметром настройки І-регулятора. АФЧХ такого регулятора визначається виразом

Отже,АФЧХ розімкненої системи у цьому випадку буде

Рис. 3.30 Годографи Найквіста системи з інтегральним регулятором

Основне призначення закону І-керування – ліквідація сталих похибок системи керування.