Складаються рівняння елементів САК

2.1Давач раз узгодження

2.2 Корегуючa ланка

Тоді .

Якщо позначити , то з урахуванням, що , отримуємо

3. Підсилювач . Якщо поділити на та визначити то здобудемо

4. Генератор

Залежність від має вигляд

Двигун не обертається якщо . Отже, робоча точка лежить біля нуля, що дає можливість виконати лінеаризацію нелінійної характеристики : . Тоді рівняння у відхиленнях буде мати вигляд або для точки0:

Таким чином або , де

5. Двигун ДПС Рівняння моментів має вигляд

Враховуючі, що , a

Здобудемо або , де

Редуктор

6. Складається система диференційних рівнянь

Повна система диференційних рівнянь САК

7. Розв’язок системи ДР дає загальне диференційне рівняння системи керування

або

При умовах та (режим статики) тому що .

Таким чином САК слідкуюча, астатична система. Якщо , то ,

тобто САК не астатична по навантаженню.

8.Розглядається сталий режим при умовах . Будемо вважати, що вихідна величина змінюється по закону . З урахуванням того що рівняння вимушеного режиму приймає вигляд

Тому що , то , а похибка слідкування .