Добротність системи за швидкістю —

Добротність системи за прискоренням — .

Визначення дисперсії та середньоквадратичного значення похибки —

Умови інваріантності — умови, які накладаються на коефіцієнти рівнянь динаміки системи та на коефіцієнти збуджуючих впливів, при виконанні яких похибка системи ліквідується повністю або зменшується до заданої невеликої величини.

Ступень стійкості -- дійсна частина кореня, якій відповідає

Степінь коливальності системи -- найбільший кут, який відповідає тангенсу відношення мінливої частини кореня до дійсної.

Міноранта -- крива , яка обмежує можливі перехідні процеси знизу у залежності від ступені стійкості системи.

Мажоранта -- криву, яка називається мажорантою, та обмежує перехідний процес зверху у залежності від ступені стійкості системи.

Межа області перерегулювання -- межа, яка обмежує величину максимального перерегулювання у залежності від степіні коливальності системи

Траєкторія коренiв -- рух коренів характеристичного рівняння замкнутої системи у залежності від параметрів системи.

Резонансна частота --

Показник коливальностi --

Частота пропускання _п – частота, яка вiдповiдає смузi пропускання замкненої системи та яка визначається з умов

Частота зрiзу _з – частота, яка вiдповiдає умовам

Еквівалентна смуга пропускання _е –смуга пропускання замкненої системи

Показник коливальності -- максимальне значення ординати амплiтудної характеристики замкненої системи при початковiй ординатi яка дорівнює одиницi.

Заборонена зона -- зона, в яку не повинна входити фазова характеристика системи, коло є забороненою зоною для АФЧХ розiмкненої системи

Максимальний запас за фазою --

Система з бiльш широкою дiйсною частотною характеристикою має бiльш коротший перехiдний процес.

Стале значення перехiдного процесу дорiвнює початковому значенню дiйсної частотної характеристики

Низькочастотна зона -- частина АФЧХ у межах 0 ££_а.

Середньочастотна зона -- частина АФЧХ у межах _а £ _з £ _в.

Високочастотна зона -- частина АФЧХ у межах >_в

Похил логарифмiчної характеристики середньочастотній зоні -- похил -20 дб/дек забезпечує перехiдний процес без коливань, тобто аперiодичний.

Гармонічної лінеаризації для несиметричних коливань -- F(x)=F₀(x₀,A)+[q(x₀,A)+jb(x₀,A)]x*

Рівняння динаміки для повільно змінюваних складових процесу керування -- A(p)x₀+B(p)F₀(x₀,A)=C(p)V(t)

Рівняння динаміки для режим автоколивань -- {A(p)+B(p)[q(x₀,A)+jb(x₀,A)]}x*=0

Коефіцієнт лінеаризації по повільно-змінюваному сигналу --

Вібраційна лінеаризація нелінійності -- лінеаризація за рахунок спеціальних вібраційних періодичних сигналів високої частоти A_b sin _bt, які подаються на вхід нелінійності.

Діаграма якості -- діаграма, яка представляє собою сімейство ліній =const та =const на площині координат A та , де - який-небудь параметр системи

Основний перехідний процес -- процес, який викликано керуючим впливом при незмінних параметрах стаціонарного об’єкту.

Функція чутливості -- відношення варіації керованого процесу до варіації параметрів системи керування .

Квадратична iнтегральна оцiнка -- .

Формула Парсевеля -- енергiя вiдхилення похибки вiд сталого значення пропорцiйна iнтегралу вiд квадрата модулю спектральної функцiї цього вiдхилення.

Покращена квадратична iнтегральна оцінка --

Тема 2.1 Аналіз неперервних систем керування за допомогою диференційних рівнянь.

При побудові теоретичних моделей доцiльно виходити iз основних фiзичних законiв у їх найбiльш "чистому", фундаментальному виглядi, тобто iз законiв збереження маси, кількості руху, енергiї тощо.

Загальна постановка:

Змiна у часi деякої субстанцiї у елементарному об'ємi дорiвнює сумi притока-витока цiєї субстанцiї через поверхню елементарного об'єму.

У якості субстанцiї виступають: маса, кiлькiсть руху, кiлькiсть теплоти, тощо.

Тодi (2.1)

де - фазова змiнна,

- потiк фазової змiнної,

- швидкiсть генерацiї субстанцiї.

Потiк фазової змiнної є вектор

(2.2)

Таким чином при такому пiдходi до складення моделей математичний опис буде складатися iз диференцiйних рiвнянь у частинних похiдних, а кожний елемент системи доводиться розглядати як деяку систему.

Для практичного використання така модель системи виявляється не доцiльно складною та важкорозв'язуємою.