Методы определения параметров дискретных регуляторов в системах ПЦУ

Расчёт настройки систем ПЦУ по сравнению с непрерывными системами имеет особенность, обусловленную появлением добавочного параметра настройки – периода квантования Т, влияющего на динамические свойства системы. Как правило, увеличение периода квантования вызывает ухудшение динамических свойств дискретной системы, а его уменьшение ведёт к неоправданному увеличению загрузки УВМ, повышению требований к быстродействию процессора и УСО. При управлении технологическими процессами от УВМ период квантования (период опроса датчиков) определяется из условия обеспечения заданной точности вычисления измеряемой величины. На начальном этапе расчёта параметров дискретного регулятора полученная по этой методике величина Т является исходной. Экспериментально доказано, что если объект регулирования аппроксимируется апериодическим звеном первого порядка с запаздыванием, то при выполнении условия Т ≤ 0,2τ₀ переходные процессы с дискретными ПИ- и ПИД-регуляторами практически аналогичны процессам в непрерывной системе. В этом случае при выборе параметров дискретных регуляторов можно пользоваться рекомендациями, разработанными для непрерывных систем. Для уточнения расчетных параметров настроек оптимальных параметров регуляторов широко применяются методы моделирования на АВМ и ЦВМ. Они отличаются универсальностью, а при использовании ЦВМ – и высокой точностью расчётов.