Интегральное регулирование

При интегральном регулировании осуществляется пропорциональная зависимость между скоростью изменения регулирующего воздействия и ошибкой, т.е.

. (3.6)

Следовательно, регулирующее воздействие получается пропорциональным интегралу от ошибки по времени

. (3.7)

Передаточная функция регулятора определяется выражением:

, (3.8)

где

Аналоговый интегральный регулятор, как правило, реализуется на базе операционного усилителя с включением в цепь отрицательной обратной связи конденсатора, как показано на рисунке 3.6.

Рис. 3.6. Аналоговый интегральный регулятор.

Передаточная функция такого устройства может быть найдена как

, (3.9)

где: T_и = R₁C - постоянная времени интегрирующего звена, измеряемая в секундах.

Интегральные регуляторы могут применяться только при автоматизации практически безинерционных объектов. АСР с И-регулятором и объектом без самовыравнивания структурно неустойчива, т.е. неустойчива при любых настройках регулятора.