Формульный метод определения настроек регулятора. В таблице 3.1. приведены упрощенные формулы для определения настроек регуляторов, обеспечивающих заданную колебательность переходного процесс

В таблице 3.1. приведены упрощенные формулы для определения настроек регуляторов, обеспечивающих заданную колебательность переходного процесс. Формулы получены по результатам моделирования АСР. Статические объекты представлены моделью инерционного звена с чистым запаздыванием, астатические объекты – моделью интегрирующего звена с запаздыванием.

В таблице 3.1 приведены упрощенные формулы для определения настроек регуляторов по методу Циглера – Никольса в частотной области.

Таблица 3.1.

В этих формулах - критическая частота, при которой система находится в режиме незатухающих колебаний на границе устойчивости.

Частоту можно определить экспериментально или по ФЧХ объекта как частоту, соответствующую фазовому сдвигу : .

- критическое значение коэффициента передачи П-регулятора, при котором система находится на границе устойчивости. Значение можно определить экспериментально или по АЧХ объекта регулирования.

Таблица 3.2

Упрощенные формулы просты, но не обеспечивают высокой точности расчета настроек регуляторов, поэтому применяются при грубых прикидочных расчетах и требуют экспериментального уточнения.