Программа экспериментов. Порядок экспериментального исследования электропривода:

Порядок экспериментального исследования электропривода:

· Ознакомиться с видом частотных характеристик при входных воздействиях по управлению (М) и воз­мущению (M _с). Зарисовать амплитудно-частотные характеристики.

· Снять ЛАЧХ для двух значений соотношений моментов инерции второй и первой массы системы J ₂ /J ₁ (x,y), построение ЛАЧХ каждый раз осуществлять для двух коэффициентов жесткости упругого звена (z,d) (табл. 8.1). Значения величин x,y,z,d берутся из табл. 8.2 для соответствующего варианта по заданию преподавателя.

· Произвести идентификацию исследуемой системы, т.е. определить жесткость упругого звена с ₁₂, коэффициент соотношения масс (J ₁+ J ₂)/ J ₁ и момент инерции второй массы J ₂. При этом задаться величиной момента инерции первой массы (двигателя) J ₁ (для исследуемого варианта).

Идентификацию производить через установление связи частоты собственных колебаний и коэффициента соотношения масс системы γ с частотами нулей и полюсов передаточных функций, представляемых частотными характеристиками. Для точного воспроизведения ЛАЧХ или ЛФЧХ в окрестностях нулей и полюсов воспользоваться выводом дан­ных в числовой форме.

Таблица 8.1

J 2/ J 1	x	y	Примечания
, рад/с			C 12 = const; J 1 = const
,рад/с

Значения J ₁ представлены в табл. 8.2.

Таблица 8.2

№ вар.
J 1,кг∙м2	0,01	0,03	0,05	0,07	0,1	0,13	0,15	0,17
J 2/ J 1	0,5; 10	1;5	2; 10	0,5; 5	1;10	0,5; 5	2; 10	1; 5
С 12(z;d), Н∙м	0,01;	0,1;	1;	0,1; 1000	10; 1000	10; 1000	0,1; 1000	1;

Продолжение таблицы 8.2

0,18	0,19	0,2	0,22	0,24	0,26	0,28	0,3	0,33
0,5;10	1; 10	0,5; 5	2; 10	1; 5	0,5; 10	0,5; 2	1; 10	0,5; 5
0,1;100	0,01; 1000	0,01; 1000	10; 1000	0,1; 1000	1;	10;	1;	0,1;

Продолжение таблицы 8.2

0,35	0,37	0,38	0,4	0,42	0,43	0,45	0,47	0,48
2; 10	1; 5	1; 10	0,5; 5	2; 10	1; 5	1; 5	0,5; 5	0,5; 10
0,01; 1000	10;	0,1;	1;	0,1;	0,01;	1;	0,1;	0,1;

Продолжение таблицы 8.2

0,5	0,53	0,55	0,58	0,6	0,63	0,65	0,67	0,7
0,5; 5	0,5; 10	1; 5	2; 10	0,5; 2	1; 5	0,5; 5	1; 10	2; 10
10; 1000	0,01; 1000	0,1; 100	0,01; 1000	10; 100	0,1; 1000	0,01; 1000	0,01; 1000	10; 1000

Продолжение таблицы 8.2

0,72	0,74	0,77	0,78	0,8	0,81	0,83	0,85	0,87
0,5; 10	1; 10	1; 5	2; 10	1; 10	0,5; 10	0,5; 5	2; 10	0,5; 5
1;	1;	10;	0,1;	10;	0,01;	0,01;	0,1;	0,01;

Окончание таблицы 8.2

0,9	0,92	0,94	0,96	0,98
1; 5	2; 10	1; 5	1; 10	0,5; 5	1; 10
0,1;	10;	0,01; 1000	0,01; 1000	0,1; 1000	10; 1000
.

8.4. Исследование параметров двухмассовой модели с помощью программы MATHCAD.