Методы настройки двухсвязных систем регулирования

Из общего числа систем регулирования около 15% составляют двухсвязные системы регулирования (рис. 2.14). В таких системах, даже при наличии устойчивой автономной работы двух регуляторов, вся система может стать неустойчивой, за счет действия перекрестной связи в объекте управления.

Рис. 2.14. Структурная схема двухсвязной системы.

Объект управления в двухсвязной системе представлен в Р-канонической форме. Удобство такого представления заключается в том, что путем активного эксперимента можно определить все передаточные функции по соответствующим каналам. Промежуточные сигналы обычно недоступны для измерения, поэтому управление ведется по вектору выхода Y:

.

На практике довольно большое число систем являются. Для объективной настройки регуляторов двухсвязных систем формируется критерий качества вида:

,

где и - коэффициенты веса (штрафа),
и - критерии качества первого и второго контуров.
Путем перераспределения коэффициентов веса и можно выделить более важный контур, качество процессов управления в котором должно быть более высоким. Например, если первый контур должен обеспечивать более высокую точность работы, то требуется увеличить.
Задача настройки регулятора состоит в том, чтобы при заданных и обеспечить минимальное значение системы, где

Рассмотрим различные методы настройки регуляторов в двухсвязных системах.